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一拖一桁架摆臂机械手（分体式）是专门为机床不便于开天窗或工装上面有干涉，桁架机械手不能直上直下设计的上下料机械手，摆臂桁架机械手结合二轴桁架机械手的基础上增加了摆动Y轴进行了空间坐标范围扩展的创新结构设计，以适应不同的工作条件。采用专用机器人用户可编程控制软件和多个伺服电机的运动控制，实现上下料零件的快速、准确移动。

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卧式摆臂机械手是结合桁架与关节机械手的优点进行开发的一个新型结构。适用于机床前置式摆放的场景，多用于小（微型）零件快节奏的上下料需求；摆臂机构使机械手手爪的活动范围更广，更灵活，以适应不同的工作条件，使机械手结构更加简化、紧凑，从而有效的提高机构的工作效率。

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立式摆臂机械手是结合桁架与关节机械手的优点进行开发的一个新型结构。适用于机床前置式或侧面摆放的场景，多用于小（微型）零件快节奏的上下料需求；摆臂机构使机械手手爪的活动范围更广，更灵活，以适应不同的工作条件，使机械手结构更加简化、紧凑，从而有效的提高机构的工作效率。

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